La domination et la soumission (ou D/s) est un jeu de comportements et de désirs dans lequel une personne souhaite être dominée par une (ou plusieurs) autre(s) personne(s) dans un but érotique et sexuel.
Le contact physique n'est pas nécessaire et ce type de jeu peut s'effectuer à distance, anonymement ou non, par téléphone ou par tout système de messagerie électronique. Dans d'autres cas, il peut être intensément physique, allant parfois au sadomasochisme.
Les individus qui choisissent le rôle supérieur sont appelés dominants (pour les garçons) ou dominatrices (voire maîtresses, pour les filles), et les individus qui choisissent le rôle subordonné sont appelés soumis(e) (garçons et filles). Les individus peuvent également changer de rôle durant le jeu. Le jeu D/s est un échange consensuel entre les partenaires, basé sur la confiance et la communication et sur un respect mutuel dans lequel les partenaires peuvent s'explorer émotionnellement. Une relation D/s peut être sexuelle ou non, à long ou à court terme, et intime ou anonyme.
Les variantes de D/s peuvent prendre un bon nombre de formes. Ils incluent la servitude domestique qui peut devenir sexuelle, la chasteté forcée, l' humiliation érotique ou verbale, la soumission fétichiste (pieds, chaussures, bottes, uniformes, cigarettes, latex, cuir...), la déshumanisation où le dominé est considéré comme un animal et traité comme tel voire à l'objectification où il est considéré comme un objet inanimé, et enfin au travestissement (ou cross-dressing).
Ces variantes peuvent être combinées avec d'autres formes de BDSM. Certaines relations D/s sont sexuelles, et d'autres totalement chastes. Les partenaires peuvent jouer des rôles classiques comme ceux de dominant/soumis, ou encore ceux de quelques figures autoritaires telles que professeur/étudiant, policier/suspect.